Se conocen las primeras descripciones médicas del trastorno ya en la segunda mitad del siglo XVII, procedentes del doctor inglés. Thomas Willis (doctor de cámara de Carlos II). Willis describe un caso en 1672 de un granjero londinense. En el año 1861 el conocido clínico alemán Theodor Wittmaack la incluyó por primera vez en su lista de enfermedades describiéndola como inquietud de miembros inferiores: Anxietas tibiarum.