Hola.

Es un problema que le pasa a una gran cantidad de hombres, no te preocupes.
Lo que te dijo el urólogo es cierto. La gran mayoría se debe a problemas psicológicos muy leves, como puede ser el estrés, preocupaciones, ansias por dar placer con una expectativa bastante alta... Has hecho muy bien en ir antes a un urólogo para descartar posibles problemas orgánicos.

Existen una serie de ejercicios que ayuda a tener erecciones más fuertes y duraderas, y sin tener que hacer manos a medicamentos. Son ejercicios de masturbación, y se pueden hacer también con la pareja. Puede que al principio cuesten, pero a medida que pasan los días y ejercitas la zona, podrás conseguir un mayor control de tus erecciones.

Si aun así, no se sietes satisfecho con los resultados por no haber avanzado, también existen medicamentos.

Te recomiendo que leas el siguiente artículo en el que explica detalladamente estos ejercicios:
http://paraisodeadanyeva.wix.com/adanandeva#!Eyaculacin-precoz/c1rfl/561DA37F-DB97-41F3-8C9E-54141C14135E

Un saludo, espero que te ayude.

Eva.